无人机为自主搭建，px4固件版本使用为1.15.4（pixhawk 6cmini），机载电脑为jetson orin nano，激光雷达为大疆的mid360，激光雷达通过开源算法fastlio获取当前位置信息，转换为ENU坐标系下的位置通过mavros话题发布给px4，实现无人机定位效果，使用过程中无光流无GPS。其中远程控制软件为nomachine，使用路由器为千兆（使用电脑热点或者较差路由器可能会导致远程连接巨卡并且是不是掉线，因此尽量选择一个好一点的路由器来进行远程控制），同时orin nano可能存在一些问题，当出现下图标志时，nomachine才可以进行远程操控，并非开机立刻启动。 首先搭建mid360实现fastlio所需环境，可以得到激光雷达获取到的当前定位信息，即可以通过打印激光雷达当前的odometry信息完成雷达的定位即无人机当前位置。 启动雷达： roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch 启动fa
ICLR 2026 poster GlobeDiff: State Diffusion Process for Partial Observability in Multi-Agent Systemopenreview: https://openreview.net/forum?id=96g2BRsYZXarXiv: https://arxiv.org/abs/2602.15776 在多智能体强化学习（MARL）中，部分可观性（Partial Observability, PO） 是一个长期存在的难题。每个智能体只能看到局部信息，却需要基于此做出全局协调的决策。现有的方法（如信念状态估计或通信）往往难以准确还原全局状态，容易出现“模式坍塌”（Mode Collapse），即把多种可能的全局状态平均成一个模糊的状态，导致决策失误。 本文介绍了 GlobeDiff，一种基于条件扩散模型（Conditional Diffusion Model）
前言 本文章基于截至2025年 Quartus_Prime_Lite的最新版 23.1 版本，详细的，一步一步的教你怎么安装，每一步都教你怎么做，按照流程绝对能安装成功。创作不易希望大家看完后点个赞支持创作，谢谢大家啦！ 目录 软件下载地址 Quartus Prime Lite 23.1 ModelSim-Intel® FPGA 标准版软件版本 18.1 若不想在官网下载或官网下载速度太慢 点个关注＋收藏可以免费用下面的百度链接进行下载 两个软件的安装包都在里面。如果使用百度链接下载则可跳过两个软件的下载流程，直接看安装流程。 一、Quartus Prime Lite 23.1 下载以及安装流程 1.1 Quartus Prime Lite 23.1 官方网站下载流程 第一步 打开上方链接到达如下界面 确保软件名称和版本如下图
笔者虽然从事自动化工作十几年，但是对于机器人坐标系的理解始终是一知半解，最近认为吃透了坐标系的事，和广大同仁分享一下。 工业机器人的坐标系的五个坐标系：1、世界坐标系；2、机器人足部坐标系；3、基坐标系；4、法兰坐标系；5、工具坐标系 这五个坐标系是工业机器人空间位置和姿态的数学基础。可以把它们想象成一套从宏观到微观的定位系统。 为了让你更直观地理解，可以把整个机器人工作站想象成一个房间，把机器人想象成人的手臂。以下是详细的解释： 1. 世界坐标系 —— 房间的地标 * 定义：这是一个固定不变的绝对坐标系，通常定义在整个工作站（房间）的某个角落。 * 用途：用来描述房间里所有东西的绝对位置。比如：机器人站在哪里、传送带放在哪里、工件放在哪里，都是相对于世界坐标系的。 * 理解：它相当于你房间里的经纬度或者墙角。无论你怎么移动，这个点的位置是固定不变的。 2. 机器人足部坐标系 —— 机器人脚下的地 * 定义：这是一个位于机器人安装底座正下方的坐标系。通常Z轴垂直向上，指向机器人的身体。 * 用途：在安装机器人时，我们需要把机器人足部坐标系校准到世界坐标系中去。
目录 一、服务器虚拟化的时代浪潮与核心意义 二、Microi 吾码在服务器虚拟化资源管理中的卓越表现 虚拟机资源分配与监控的智能掌控 资源调度与优化的精妙策略 三、Microi 吾码助力服务器虚拟化的网络配置与优化 虚拟网络架构的灵活构建 网络流量优化与安全保障的双重守护 四、Microi 吾码在服务器虚拟化高可用性与容错机制中的关键作用 虚拟机备份与恢复的可靠保障 故障转移与容错技术的智能应对 五、Microi 吾码与不同服务器虚拟化平台的无缝集成 与主流虚拟化平台的深度对接 跨平台管理与资源整合的独特优势 六、总结 一、服务器虚拟化的时代浪潮与核心意义 在当今数字化转型加速的时代背景下，服务器虚拟化技术已成为信息技术领域的关键驱动力之一。服务器虚拟化旨在通过软件技术将一台物理服务器划分为多个相互隔离且独立运行的虚拟服务器环境，也就是虚拟机（VM）。这一创新技术带来了诸多显著优势，如显著提高服务器资源利用率，使得企业能够在有限的硬件资源基础上运行更多的应用程序和服务；大幅降低硬件采购成本与数据中心能源消耗，为企业节省大量资金并助力环保事业；同时，
作者： Tao Wang, Chenyu Lin, Chenwei Tang, Jizhe Zhou, Deng Xiong, Jianan Li, Jian Zhao, Jiancheng Lv 亮点 * 自适应空间变换： 对图像进行自适应空间变换可以有效地放大物体细节。 * 框变换： 框变换使得检测器能够在图像变换的空间中进行训练和推理。 * 实验效果： 在多种无人机图像数据集上的实验表明，该方法以较小的代价获得了有效的增益。 * 灵活模块化设计： 灵活的模块化设计使其能够与其他方法和任务场景集成。 https://arxiv.org/pdf/2602.07512 摘要 由于物体尺寸较小，从无人机（UAV）拍摄的图像中检测物体具有挑战性。在这项工作中，我们探索了一种简单高效的自适应变焦框架，用于无人机图像的目标检测。主要动机是，前景物体通常比普通场景图像中的物体更小且更稀疏，这阻碍了有效目标检测器的优化。因此，我们的目标是自适应地放大物体，以便更好地捕捉用于检测任务的物体特征。为了实现这一目标，需要两个核心设计：i)
ROS1机器人SLAM系列（四）：Gmapping算法详解与实战 本文将深入讲解Gmapping算法的原理，并通过实战演示如何使用Gmapping进行2D激光SLAM建图。 1. Gmapping算法简介 1.1 什么是Gmapping？ Gmapping是一种基于**粒子滤波（Rao-Blackwellized Particle Filter, RBPF）**的2D激光SLAM算法。它由Giorgio Grisetti等人于2007年提出，是ROS中最经典、应用最广泛的SLAM算法之一。 主要特点： * 基于粒子滤波的概率框架 * 适用于2D激光雷达 * 需要里程计信息 * 实现成熟，稳定可靠 * 适合中小规模室内环境 1.2 算法流程概述 Gmapping算法流程 里程计数据 运动预测 Motion Model 粒子集合更新 激光雷达数据 扫描匹配 Scan Matching 观测更新 Sensor Model 粒子权重计算 重采样 Resample 地图更新 2. 核心算法原理
一、概述 本实验基于依元素科技有限公司的《蓝牙通信》实验进行改进，通过AT指令设置蓝牙模块的名称、查询蓝牙模块的地址等，然后利用EGo1开发板上的蓝牙模块与板卡进行串口通信，使用支持蓝牙4.0的手机与板卡上的蓝牙模块建立连接，并通过手机APP发送命令，控制FPGA板卡上的硬件外设。 二、实验原理 蓝牙无线技术是使用范围最广泛的全球短距离无线标准之一，EGo1开发板上板载的蓝牙模块是基于TI公司CC2541芯片的蓝牙4.0模块，具有256kb配置空间，遵循V4.0 BLE蓝牙规范。 本实验利用板卡上的蓝牙模块与外界支持蓝牙4.0标准的设备（如手机）进行交互。该蓝牙模块出厂默认配置为通过串口协议与FPGA进行通信，用户无需研究蓝牙相关协议与标准，只需要按照UART串口协议来处理发送与接收的数据即可，实验框图如图1所示。 图1 蓝牙通信实验的模块框图 本实验通过串口发送与串口接收模块来完成与蓝牙模块的数据传输，通过命令解析模块及命令响应模块来实现简单的串口命令的解析控制以及命令的执行，FPGA 在接收到蓝牙模块传输进来的串口数据后，会将相应数据以及命令响应通过蓝牙模块发送给与之
![保姆级教程！零基础解锁大疆无人机开发：MSDK/PSDK/ 上云 API 实战指南[特殊字符]](https://qiniu.meowparty.cn/coder.2023/2026-04-12/cover_1775971294310_e140fb48a62e4efd9ddb366d556deab1.png)
保姆级教程！零基础解锁大疆无人机开发：MSDK/PSDK/上云API实战指南🚁 摘要 作为无人机领域的「苹果生态」，大疆行业开发体系自2014年开放SDK以来，已吸引超10万开发者构建3000+行业解决方案。本文基于官方最新《行业生态入门指南》，深度解析MSDK移动端开发、PSDK负载硬件开发、上云API云端集成三大核心能力，附全流程资源清单与生态认证攻略，助你从「无人机小白」变身行业开发高手！ 目录 * 一、大疆开发生态全景：为什么选择大疆二次开发？ * 二、MSDK实战：5分钟开发你的首个无人机控制App * 三、PSDK硬核：让无人机秒变「万能挂载平台」 * 四、上云API进阶：构建无人机云端大脑 * 五、开发者必备：技术支持与生态认证全流程 一、大疆开发生态全景：为什么选择大疆二次开发？ 🌟 生态优势 * 低门槛：无需自研飞控算法，直接调用大疆底层能力（如飞行稳定、图传通信）； * 高兼容：支持Matrice 350 RTK、
前引：在企业数智化转型的浪潮中，如何突破 “有 AI 无落地、有流程无智能” 的困局？星辰 Agent 与星辰 RPA 的出现，正是为了解决这一痛点。作为科大讯飞旗下的双核心产品，星辰 Agent 以企业级 Agentic Workflow 开发平台为底座，提供 AI 工作流编排、模型管理与跨系统连接能力；而星辰 RPA 则以超过 300 个自动化原子能力，让业务流程真正 “动” 起来！ 目录 一、企业机器人自动化平台：RPA （1）RPA介绍 （2）服务端安装 （1）clone项目 （2）配置为本地访问 （3）检查镜像源 （4）配置default.conf
SWE-CI：基于持续集成评估智能体在代码库维护中的能力 * 论文链接 * 摘要 * 1. 简介 * 2. 评估智能体维护代码库的能力 * 2.1 任务形式化 * 2.2 归一化变更 * 2.3 EvoScore（演进得分） * 3 SWE-CI * 3.1 数据构建（Data curation） * Step 1: Repository Collection * Step 2: Commit Span Extraction * Step 3: Environment Construction * Step 4: Case Filtering * 3.2 双智能体评估协议 * 4 Experiments * 4.1 Experiment
问题现象： 与驱动联调：驱动无法扫描到Xilinx的PCIE设备 通过ila抓取pcie_link_up信号：发现link up一直为低 问题分析： 出现这种情况，在FPGA中搭建测试环境，使用XDMA+BRAM的形式，减少其它模块的影响，框架如下： 1 检查PCIE的时钟 时钟，必须使用原理图上的GT Ref 差分时钟，通过IBUFDSGTE转为单端时钟 2 检查PCIE 复位 复位：PCIE复位信号有要求--上电后，PCIE_RESTN信号需在电源稳定后延迟一段时间再释放，通常是100ms以上 而这100ms的时间，系统主要做以下的事情： * 电源稳定时间 * 参考时钟稳定时间 * PCIe IP核的复位和初始化时间 * 链路训练时间 // 典型的100ms时间分配： 0-10ms : 电源稳定 (Power Stable) 10-20ms : 参考时钟稳定 (Refclk Stable) 20-30ms : 复位释放和PLL锁定 (Reset Release